A mezőgazdasági robottraktorok járószerkezetei kerekes, lánctalpas (gumihevederes) esetleg lépegető futóművel végzik a helyváltoztatást. A kerekes futóművek mellett a leggyakoribb a gumihevederes megoldás. A változatos termékválasztékból néhány érdekes alkalmazást mutatunk be.
Gumihevederes járószerkezet alkalmazásának előnye, hátránya
A gumihevederes járószerkezet egyik nagy előnye a gumiabroncs alkalmazásához képest a nagyobb felfekvőfelülete. Ebből adódóan csökken a talajnyomás, javul az erőgép terepjáró képessége, stabilitása, ezáltal csökken a talaj károsodása. A másik jelentős előny abból adódik, hogy a sok bordával, kapaszkodófüllel rendelkező gumiheveder rendkívül jó tapadást biztosít a talajhoz, nagyobb vonóerőkifejtésre képes – jóval kisebb, 3–5%-os csúszás (szlip) mellett –, ezért kisebb mértékben roncsolja a termőtalajt, mint a kerekes változat. A gumihevederes traktor a munkavégzéshez általában közel 10%-kal kevesebb hajtóanyagot használ fel, mint az azonos munkát végző gumikerekes traktor. A gumihevederes járószerkezet hátránya a hasonló teljesítőképességű gumikerekes járószerkezethez képest, hogy 25–50%-kal drágább, élettartama kevesebb, tömege nagyobb, és rendszeres karbantartást igényel. Elsősorban a két gumihevederes járószerkezet a fordulóban – a vízszintes csúszás miatt – nagymértében roncsolja, elkeni a talaj felső részét.
A robotgépeknél a gumihevederes járószerkezeteket a hátrányok ellenére mégis gyakran használják, elsősorban a jó terepjáró képességük és a jármű egyenletesebb, stabilabb haladása érdekében. A kis méretű gumihevederes járószerkezeteket készre szerelt kivitelben kínálják a gyártók, így beszerzésük és használatba vételük egyszerűbb.
Dixi Chopper Talon R/C fűnyíró
Az amerikai Dixi Chopper vállalat Talon R/C típusjelzésű gumihevederes, nagy teljesítményű fűnyírója a legbiztonságosabb és a legproduktívabb gép az olyan üzemeltetők számára, akiknek meredek dombokon, nedves terepen, árkokban kell füvet nyírniuk (1. kép).
Ezt a helyben forduló, kétorsós, két irányba nyíró gépet Vanguard 49E8 típusú, 2 hengeres V-Twin OHV-hengerelrendezésű, 810 cm3-es, elektronikus befecskendezésű és vezérlésű, akkumulátoros gyújtású, 20,6 kW-os (28 LE-s), léghűtéses Ottomotor hajtja.
A hibrid hajtással rendelkező gép két gumihevederének mozgatását 48 V-os elektromos hajtásrendszer és kormányrendszer segítségével egy-egy villanymotor végzi. A gumihevederes gép rendkívüli terepjáró képességgel rendelkezik, 55o-os lejtőn is képes dolgozni. A gép maximális haladási sebessége 8 km/h, a területteljesítménye 1,8 ha/h, az autonóm távirányító hatótávolsága 230 m, vágási magassága 20–150 mm, vágási szélessége 1108 mm.
A száraz tömege 480 kg, hosszúsága 1350 mm, szélessége 1486 mm, magassága 907 mm, legnagyobb kapaszkodóképessége 55o.
Naïo JO szőlőművelő robottraktor
A francia Naïo Technologies vállalat több mint 10 éves tapasztalattal rendelkezik a mezőgazdasági robotok tervezése és gyártása területén. A jelenleg készített négy különböző robot közül a „JO” elnevezésű elektromos hajtású gép gumihevederes járószerkezettel rendelkezik (2. kép).
(forrás: naio-technologies.com)
Ez a robot keskeny szőlőültetvényekben sokfajta munkavégzésre alkalmas. A „JO” gép felügyelt autonóm vagy robotüzemmódban használható a következő típusú eszközökkel: a hárompont-felfüggesztésen maximum 250 kg tömegű, és a gép szélességét meg nem haladó talajmegmunkáló és sorközi mechanikus szerszámokkal, EVOLT termékcsaláddal, Boisselet elektromos szerszámokkal stb. A gép munkaterületre való szállítása kisteherautóval egyszerűen megoldható (3. kép).
A „JO” gép néhány műszaki adata: a 48 V-os vas-foszfát-lítium akkumulátorok tárolókapacitása 3 db csomag 200 Ah (16 kWh) vagy, opcióként, 4 db csomag 200 Ah (21 kWh), amely elegendő közel 8 órás üzemeltetéshez. A gép szélessége 68 cm, tömege 3 db akkumulátorcsomaggal 850 kg, haladási munkasebessége 2,2 km/h, terhelhetősége szerszámok nélkül 250 kg. A gumihevederes futómű kialakításában a CAMSO-val működött közre a Naïo. Az autonóm üzemmódban a biztonságos haladásra elektromos lökhárító és geokerítés-modul felügyel, robotüzemben az irányítást GNSS-RTK-rendszer és a Naïo autonóm munkarendszere végzi.
AgXeed AgBot robottraktor
A holland AgXeed BV vállalat gumihevederes AgBot nagy teljesítményű robottraktorai Európában az elsők között kerültek sorozatgyártásba, és több országban kereskedelmi forgalomba. Az AgBot 5.115T2 típusjelzésű robottraktor (4. kép) erőforrása 4,1 literes, 115 kW (156 LE) teljesítményű, 610 Nm maximális nyomatékú Deutz dízelmotor. A dízelmotor egybe van építve egy 700 V-os villamos generátorral és a fejlesztett villamos energiával az elektromos hajtásláncon keresztül hajtja a gumihevederes járószerkezetet, maximálisan 13,5 km/h haladási sebességgel.
Opcionálisan a gép rendelhető elektromos TLT- (700 V, 100 kW) hajtással is. A robottraktor 85 dm3/perc kapacitású, 210 bar maximális nyomású hidraulikaszivattyúval rendelkezik. A hidraulikus rendszer mozgatja az első és a hátsó hárompontos emelőszerkezeteket (3000 kg, illetve 5000 kg emelőképesség mellett), és akár 4 külső hidraulikus munkahenger is kapcsolható a géphez.
Az AgBot 5.115T2 robottraktor főbb méretei: minimális hosszúság 2695 mm, teljes hossz emelőkarokkal 3855 mm, magasság 1800 mm, üres tömeg 7800 kg, a gumiheveder nyomtávolsága fokozatmentesen 1900–3200 mm között változtatható 400 mm hevederszélesség mellett. A biztonságos haladást segíti a geokerítés-rendszer, optikai, akusztikus riasztás, jelzőfények és a vészleállító gombok alkalmazása. Az akadályok érzékelésére szolgáló rendszerek: ultrahang, LIDAR-érzékelő, lökhárítóba integrált radarérzékelők. A robot irányítása GNSS-RTK- és kétirányú kommunikációs modul segítségével valósul meg.
HariTech Kft. haRIBOT robottraktorcsaládja
A magyar Hari Tech Kft. teljesen autonóm mezőgazdasági robotokat készít 2016 óta, haRIBOT termékcsalád elnevezéssel (5. kép).
(forrás: youtu.be/zhWAUllPQ5Q?t)
A robottraktorok a saját fejlesztésű szoftverrel programozva GPS-, RTK-, LIDAR- és radarérzékelő rendszerek segítségével biztonsággal irányíthatók. A robottraktorcsalád tagjai gumihevederes járószerkezettel és dízelmotor-hidraulikus meghajtással üzemelnek. Ma már az első talajfúrón kívül különféle eszközökkel felszerelt gépeket forgalmaznak: mulcsozót, kultivátort, sorközi művelőeszközöket, permetezőket, műtrágya-kijuttatókat stb. Az eszközöket külső gyártócégektől szerzik be, de az alapgépre való illesztést a vállalat végzi. A gumihevederes gép 70–100 cm között állítható nyomtávú, az erőforrást a már jól bevált dízelmotor jelenti. A gépek elsősorban kertészetekben, faiskolákban, szőlészetekben és gyümölcsökben végzett munkákhoz alkalmazhatók. A 3–5 km/órás munkatempó mellett a gép nemcsak okostelefonról irányítható, hanem felhőalapú rendszerekkel szintén nyomon követhető. Az alapgép hosszúsága 2000 mm, szélessége 700 mm, alapmagassága 1400 mm, tömege 800 kg.
A gép adatok gyűjtésre és azok felhasználására is alkalmas, a valós időben másodpercenként tízszer megvalósítható adatátvitel segítségével. A robotgépek értékesítése megkezdődött. A gépek közül néhány már bérbe is vehető kipróbálás céljából, ismerkedni, barátkozni lehet vele, együttműködve az „Agrár 4.0”-alkalmazók egyikével.
Dr. Varga Vilmos
ny. okl. gépész- és villamosmérnök
